CONTROL DEL PROYECTO

En esta página os explicaremos como desarrollar un programa adecuado para vuestro vehículo autónomo seguidor de línea, mediante la IDE de Arduino.

Para ello será necesario el uso de una placa Arduino (Genuino) UNO, así como la descarga del software desde la página de Arduino.

Arduino usa un entorno de programación que incluye las sentencias básicas de C, por lo que es muy similar a éste. Así que, si ya usas C, no te será complicado desarrollar programas con Arduino; y si no has programado nunca, puedes aprender fácilmente con el libro de proyectos que viene con la placa y los componentes (es necesario comprarlo) o puedes plantear tus dudas en el Arduino Forum.

Una vez descargado el software, empezamos a programar.

En primer lugar, antes de escribir nada, tenemos que hacernos una pregunta: ¿Cuál es el objetivo del programa? Es decir, ¿qué queremos conseguir? Como se explica en Home, tenemos que lograr que el coche siga una línea negra lo más “sobrio” posible. Nosotros optamos por este programa.

La estructura general es la siguiente:

· Declaración de constantes y variables.

· voids para las funciones básicas del programa (void recto, izquierda…).

· loop general que averigua la posición del coche y redirige a los void.

A partir de aquí, desarrollamos las funciones que queremos que realice cuando entra en cada uno de los void, en nuestro caso, siete funciones distintas en relación a la desviación del coche.

Por último, testeamos el funcionamiento y realizamos los últimos arreglos. Como ejemplo de las diversas modificaciones, podemos observar que en el void recto() está cambiado el valor de la constante “pot3” ya que nos dimos cuenta de que, si la aumentábamos, ganaríamos velocidad en las rectas y tendríamos ventaja frente a otros coches.

Y eso es todo, espero que os haya sido útil.

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